气磁混合球铰关节及其使用时的装配方法

摘要

本发明公开了气磁混合球铰关节及其使用时的装配方法。现有气浮球铰关节难以实现多位姿工作。本发明气磁混合球铰关节包括球头、球窝、支撑杆、基座、主励磁线圈、辅助励磁线圈和位移传感器。本发明进行球头的零点调整时，位移检测系统根据四个位移传感器检测到的球头与球窝间隙大小来确定球头的偏心量，从而根据球头的偏心量来调整六个辅助磁线圈中电流的大小，使球头的球心与球窝的球心重合。本发明通过磁力的预紧与气膜支撑力相平衡，从而实现球铰关节安装在空间不同位置下运动，扩大气浮球铰的应用场合，且利用电磁铁磁力预紧，容易控制。