一种带运动控制器的小型高精度串联机械臂

摘要

本实用新型公开了一种带运动控制器的小型高精度串联机械臂，包括包括机械结构和运动控制器，所述运动控制器包括：轨迹计算器、上级微控制器、下级微控制器、运动补偿控制器、主动式动态平衡控制器、驱动单元、所述机械结构包括第1轴、第2轴、第3轴、第4轴、第5轴、第6轴、联轴器、锥齿器1、锥齿器2、6路滑环、三指灵巧手、14路滑环、5路滑环、五自由度电机安全套，本实用新型具有低成本、精度高、体积小且应用范围广、对机械臂本身刚度的依赖小的优点。