用于船体螺旋桨水下清洗的机械臂

摘要

本实用新型公开了一种用于船体螺旋桨水下清洗的机械臂，由于设置多个相互铰接的铰接座，且每一关节的两端铰接座形成的运动中心线位于两垂直方向上，这样在驱动机构的驱动下就可实现机械臂的柔性弯曲，以适应水下清洗作业的不同角度和方向，而在驱动机构的俯仰驱动机构或侧摆驱动机构的单独模式下，相当于两个相邻关节依次形成一个整体关节，进行俯仰或侧摆运动，而当俯仰驱动机构或侧摆驱动机构共同工作模式下，通过成垂直方向设置的铰接座，可实现空间运动，从而提高灵活性；本实用新型通过将柔性结构件与刚性结构件的组合实现了刚柔耦合，具有柔性机械臂的高灵活性和刚性机械臂的高承载能力，可以实现对水下螺旋桨复杂空间的自动化清洗。