一种用于机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置

摘要

本实用新型公开了一种用于机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置，包括镜头、相机和位移传感器。其中镜头或相机为可移动部件，可沿着镜头光轴的方向运动，位移传感器用于测定可移动部件的位置信息。通过移动镜头或相机改变该成像系统的像距，使该视觉装置聚焦到环境不同的深度位置，并利用相机采集聚焦在环境不同深度位置的多聚焦图像，通过图像处理可实现机器人三维环境感知。本实用新型是一种能够实现机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置，其原理属于单目被动视觉，具有结构简单、硬件成本低、系统标定工作量小等优点。