一种多传感器信息融合的车载DR系统

摘要

一种多传感器信息融合的车载DR系统，包括水平加速计，水平加速计的第一输出端与单轴陀螺的输入端连接，水平加速计的第二输出端与三轴磁力计输入端连接，水平加速计的第三输出端与无迹卡尔曼滤波的第三输入端连接；单轴陀螺的第一输出端与里程计连接，单轴陀螺的第二输出端与无迹卡尔曼滤波的第二输入端连接；里程计的输出端与无迹卡尔曼滤波的第一输入端连接；三轴磁力计的输出端与无迹卡尔曼滤波的第四输入端连接；气压计与无迹卡尔曼滤波的第五输入端连接；使用时，通过无迹卡尔曼滤波将得到的水平姿态，航向角信息和前向速度进行数据融合，得到3D速度信息，然后积分得到3D位置信息；本实用新型具有低成本，高精度导航的优点。