一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置

摘要

本实用新型公开了一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置，包括控制器，控制器设置在AGV车体上；第一磁导航传感器，第一磁导航传感器设置在AGV车头，第一磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；第二磁导航传感器，第二磁导航传感器设置在AGV后部，第二磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；运动控制器，运动控制器与控制器采用CAN通信连接；伺服闭环控制系统，伺服闭环控制系统通过RS485与控制器通信连接。本实用新型经过两级PID控制运算，得出AGV车体倒车的姿态角打角值，解决了现有技术中SD型AGV只能单向行走缺少倒车功能的技术难题。