掘进钻车钻臂

摘要

本实用新型公开了一种掘进钻车钻臂，具体是指一种可实现运动学快速精确逆向数值求解的新型掘进钻车钻臂，该钻臂第1、第2和第3自由度旋转绕轴为两两相交状态，且第1、第2和第3自由度无论如何变化交点坐标均不变，在这种情况下即使支管前端第4和第5自由度旋转绕轴仍是交错的，但是已经可以运用数学方法求解给定钎杆位姿状态下各自由度参数值，且用时极快，精度极高，精确到0.00000001mm计算一组数据用时为1-2毫秒。该钻臂结构辅以相应的计算程序实现矿山巷道或工程隧道的自动快速精确定位打眼。