一种冗余驱动三维平动并联机构

摘要

本实用新型公开了一种冗余驱动三维平动并联机构，包括支架、Delta并联机构和直角坐标轴进给装置；所述直角坐标轴进给装置由第一移动机构和第二移动机构构成，第一移动机构包括第一滚珠丝杠螺母副和第一移动电机，所述第一移动电机与第一滚珠丝杠螺母副中的丝杠连接；所述第二移动机构包括第二滚珠丝杠螺母副和第二移动电机，第二移动电机与第二滚珠丝杠螺母副中的丝杠连接；所述第一滚珠丝杠螺母副中的螺母和所述第二滚珠丝杠螺母副中的螺母通过支座连接在一起；所述Delta并联机构连接在第一滚珠丝杠螺母副中的螺母上。本实用新型的并联机构在Delta并联机构的基础上增加了水平X、Y方向平动自由度，从而增大工作空间大。