一种用于虚拟腹腔镜手术的装置

摘要

本实用新型公开了一种用于虚拟腹腔镜手术的装置。所述装置包括一对相对设置的机械操作杆，机械操作杆包括直杆、C形连接杆和横杆；直杆上部为手握部分，下部连接C形连接杆，上部和下部通过第一套管连接，其中设有直线位移传感器和第一角位移传感器；直杆下部底端设有第二套管，第二套管内设有第二角位移传感器；C形连接杆凹部连接直杆下部，背部通过第三套管连接横杆，第三套管中设置有第三角位移传感器。本实用新型针对腹腔镜手术虚拟手术器械实现绕固定点自旋、伸缩以及绕固定点受限制的运动的效果，实时性强、可靠性高、鲁棒性好。