圆管道机器人螺旋式驱动机构

摘要

一种圆管道机器人螺旋式驱动机构，其直流电机轴上安装有驱动轮架，驱动轮架的三条支臂端部分别与沿机体长度方向的驱动轮杆中部铰接，驱动轮杆后端安装有驱动轮，驱动轮的回转轴线与机体轴线的夹角为3～30度。机体中部或前部安装有导向轮架，导向轮架的三条支臂的端部分别与沿机体长度方向的导向轮杆中部铰接，导向轮杆两端安装有导向轮，导向轮的回转轴线与机体轴线垂直。驱动轮架的三条驱动轮杆后部及导向轮架的三条导向轮杆前部或后部由弹性元件相互连接在一起，或者均由弹性元件与机体相连。该种驱动机构结构可靠，使用寿命长，机器人运行平稳，不易发生偏移或侧翻；可在不同半径的圆管道中运行；结构简单，加工制作方便，成本低。