仿人形机器人手指机构

摘要

本实用新型公开了一种应用于仿人形机器人手指机构，它由远指节、中指节、近指节构成，手指各指节间以关节轴相连接，关节轴上装有齿轮，各关节轴间通过传动齿轮组成多组轮系，同一个电机驱动多组轮系实现各指节的运动。为了使手指对被抓持物体形状具有适应性，在手指近指节关节轴处安装有解耦装置，当手指近指节接触物体受阻时，中指节和远指节仍然可以继续运动，完成对物体的包络抓持。本实用新型利用一个电机实现手指的三个指节运动，传动精度高，维护周期长，结构紧凑，方便加工和安装。