一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法

摘要

本发明公开一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法，适用于车辆行驶过程中轮胎侧向力的实时监测，用于安全性评估。它首先采集车辆状态信号，利用车辆动力学方程实时估计轮胎的纵向力和垂向力；然后将估计的各轮的纵向力连同纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号、方向盘转角信号传给车辆控制器中的卡尔曼侧向力观测器，得到两前轮的卡尔曼侧向力估计值和后轴侧向力估计值；最后利用各轮垂向力和前轮转角差对估计的侧向力进一步处理，得到最终的侧向力估计值。本发明的优点是：仅采用线性卡尔曼滤波器，保证了计算的实时性；不需要获知轮胎与路面的信息，使得该方法具有对不同路面、轮胎的鲁棒性，且估计的侧向力结果可以用来分析轮胎特性与路面状况识别。