用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械

摘要

本发明涉及一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，包括依次连接的动力驱动部分(3)、主体连杆部分(2)和末端执行器部分(1)；所述的末端执行器部分(1)包括手指开合关节和手腕俯仰关节；所述的动力驱动部分(3)通过钢丝绳驱动结构穿过主体连杆部分(2)后分别与末端执行器部分(1)的手指开合关节与手腕俯仰关节连接，实现末端执行器手指开合与手腕俯仰运动。与现有技术相比，本发明具有实现末端关节运动解耦，驱动器结构简单，有效减少手术器械本体惯量，降低驱动器摩擦力并实现可逆向驱动等优点。