一种利用车体非完整性约束的惯性自主导航方法

摘要

本发明公开了一种利用车体非完整性约束的惯性自主导航方法。本方法利用在运动过程中车体非完整性约束，通过平滑惯性自主导航系统输出的侧向和垂向速度累积，构建卡尔曼滤波观测方程，并利用卡尔曼滤波方程周期性计算出载车的导航参数误差并修正导航参数，从而实现了利用车体非完整性约束惯性导航系统的自主导航。本发明有效的解决了惯性导航系统自主导航精度发散的问题，有效的保证了惯性定位定向设备的精度。该方法使用方便，无需增加额外辅助设备。