用于位置伺服系统的部分周期重复控制器

摘要

本发明涉及了一种位置伺服系统重复控制器，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；基于离散时间单位向量连续化吸引律形成理想误差动态；依据误差动态方程，构造信号变换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；将当前的控制器计算获得的信号作为伺服对象的输入。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能的指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界。闭环系统能够完全消除周期对称干扰信号，实现位置伺服系统跟随参考信号变化。本发明提供了一种能够显著减少内存占用空间、且有效抑制对称干扰、提高控制精度的周期重复控制器。