用于器械跟踪的构造标记设计和检测

摘要

本公开涉及使用来自一个或更多个工具定位参考特征的源自图像的数据的工具跟踪的系统、方法和工具。一种方法包括：引导来自光源的照明光到达患者体内的机器人手术工具上，其中所述工具包括在所述工具上具有已知位置的多个原始特征(300)，并且其中每个特征都包括球形反射表面(302)；当所述工具处于所述患者体内时，捕捉多个所述原始特征的立体图像，其中通过所述光源附近的立体图像捕捉装置捕捉立体图像，以便从被成像的原始特征反射向所述图像捕捉装置的照明光基本与所述被成像的原始特征的表面的球心(304)对齐；以及通过处理所述立体图像确定所述工具的位置，以便通过使用所述反射的光而定位所述被成像的原始特征的球心。