深水复杂环境下大口径管道沟槽式连接器安装作业机器人

摘要

本发明公开了一种深水复杂环境下大口径管道沟槽式连接器安装作业机器人，其整体呈类似门式起重机形状，其固定侧翼采用开合结构，通过夹持部打开、闭合并夹紧在连接点附近两根待连接管路上、其机械臂采用与丝杠滑台形成可往复移动式连接。上述系列技术手段的采用使得本发明既能进行水平管路的连接，又能进行倾斜甚至是垂直管路的连接作业；其机械臂和固定装置均可根据具体连接管路的管径进行灵活调节，因而可满足不同型号连接器的连接施工需要；而且，采用气囊和驱动螺旋桨共同配合实现机器人水中姿态调整，使得机器人有较高的机动性和灵活性；其主要控制装置布置在母船上，简化了水下作业部分结构。