基于动态摩擦补偿的永磁球形电机转子自适应控制系统

摘要

本发明公开了一种基于动态摩擦补偿的永磁球形电机转子自适应控制系统，其特征是：以永磁球形电机转子为被控对象，设置控制系统包括参数自适应调整模块、动态摩擦状态观测模块、动态摩擦前馈补偿模块和计算力矩模块。参数自适应调整模块采用自适应算法实时计算获得计算力矩模块和动态摩擦前馈补偿模块的调整参数；动态摩擦状态观测模块由两个动态项不同的状态观测器构成，实时计算动态摩擦模型中的状态量估计值；动态摩擦前馈补偿模块实时计算获得摩擦补偿力矩τ_fc；计算力矩模块计算获得主控制力矩τ_c；设置被控对象的总控制力矩τ为：τ=τ_fc+τ_c。本发明实现了永磁球形电机转子的动态摩擦补偿，从而提高控制精度，减少起动力矩。