一种具有全局位置快速估计能力的机器人定位方法

摘要

本发明提供了一种具有全局位置快速估计能力的机器人，其包括一机器人平台、运动传感器以及3D扫描装置；其定位过程为：事先对环境空间进行3D扫描得到完整的全局地图，将环境空间栅格化，计算每个栅格到与该栅格最近的障碍物点的距离值；启动所述3D扫描装置完成一帧3D扫描帧，同时采用粒子滤波框架模拟一定量的粒子按照所述机器人平台的动力学模型运动，将3D扫描帧按照各粒子的位置和姿态对环境地图进行模拟扫描得到各粒子的激光扫描点，利用栅格图计算得到激光扫描点与机器人激光扫描点最近的粒子，该粒子位置即为机器人全局位置最终的估计结果。本发明具有抗干扰性强，成本低且精度高等优点。