基于流水线并行处理技术的粒子滤波目标跟踪方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于流水线并行处理技术的粒子滤波目标跟踪方法及装置。本方法包括如下步骤：首先，预测本帧图像的粒子集，并根据粒子进行待处理数据的分发；其次，利用流水线并行处理技术计算粒子权值；最后，进行状态更新，计算出目标在新的一帧中的状态估计，从而跟踪出目标新的位置。同时进行粒子重采样，避免粒子退化。本发明的方法利用流水线并行处理技术，将各处理步骤分别分配到并行流水线的各环节进行并行处理，大幅度提高了粒子滤波算法的执行效率和实时性；同时，解决了传统粒子算法中粒子权值计算瓶颈和存储器访问瓶颈问题。此外，提出了可扩展的通用并行粒子滤波系统框架，有利于在本框架基础上进行算法的扩充和升级。