微零件装配系统及相应的在线装配方法

摘要

本发明公开了一种适用于微零件装配的装配系统及相应的在线装配方法。该装配系统包括多路显微视觉系统、显微视觉系统控制模块、运动平台控制模块、图像基础测量模块、微零件装配模块、三维动画显示模块和三维动画显示系统，该装配系统适用于多种微零件的装配，具有较好的通用性和适应性。本发明还公开了一种相应的微零件在线装配方法，该方法基于空间彼此近似正交排布的三路显微视觉引导，通过在线检测微零件的相对位姿，控制微零件位姿调整，从而实现装配，该在线装配方法适用于复杂结构微零件在三维空间的装配。本发明具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。