索牵引摄像机器人的运动速度控制方法

摘要

本发明公开一种索牵引摄像机器人的运动速度控制方法，包括初始化控制装置，选择控制模式，处理接收数据，控制摄像机移动，停止移动等步骤。本发明对摄像机器人采用点动控制和手柄控制两种模式来控制摄像机器人的移动速度。所述点动控制模式通过控制点动旋钮将摄像机器人的移动速度从零开始增加到一个恒定速度并以该恒定速度移动；所述手柄控制模式通过控制手柄使摄像机器人的移动速度随着手柄摇动角度的变化而变化，摄像机器人执行机构的控制程序根据发送来的速度矢量控制牵引摄像机器人的四根绳索的伸缩速度和伸缩长度，控制摄像机器人在指定空间内以规定的速度矢量实现三维平稳运动。