顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构

摘要

顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，属于机器人技术领域。以满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。驱动电机与十字交叉滚子轴承的外环均固定安装在Delta机器人的机构机体上，同步带传动机构的主动同步带轮安装在驱动电机输出轴上，法兰盘与十字交叉滚子轴承内环连接，同步带传动机构的被动同步带轮固定安装在法兰盘上，带有三个滚轮的球铰机构固定设置在法兰盘的中空腔内，方轴杆通过球铰机构的三个滚轮中穿过，方轴杆末端与Delta机器人末端工作平台连接，方轴杆在夹持的三个滚轮中做直线移动。本发明可保证Delta机器人第四轴电机带动同步带轮旋转，通过球铰机构输出径向扭力。