基于协同进化粒子群滚动优化的机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种可以使机器人在具有静态障碍物且障碍物位置未知的工作环境下实现自主导航，采用多子群协同进化粒子群算法进行实时滚动优化避障处理的机器人路径规划方法。本发明具有以下有益效果：可以实现机器人在具有静态障碍物且障碍物位置未知的工作环境下的自主导航；本发明在多子群协同进化中引入群体质心策略，提高了种群的搜索能力；相对于现有的采用标准粒子群算法(PSO)和协同进化粒子群算法(CPSO)的路径规划方法，本发明采用了优胜劣汰策略，在进化收敛速度与精度上更具优越性；本发明具有能够在复杂障碍物环境中实时规划出有效的避障路径，具有鲁棒性好、求解效率高等优点。