一种基于时变量测噪声的鲁棒联邦滤波方法

摘要

本发明公布了一种基于时变量测噪声的鲁棒联邦滤波方法，属于飞行器组合导航技术领域。该方法包括以下步骤：首先建立航空机载惯性导航系统与其他导航系统的融合重置模式联邦滤波器，随后利用联邦滤波信息分配系数构造了各子滤波器的时变量测噪声，定义了联邦滤波子滤波器残差-卡方故障检测方法中的最优残差检测量；在此基础上，利用各子滤波器的最优残差检测量与残差-卡方故障检测门限值设计动态联邦滤波信息分配系数。最后采用鲁棒联邦滤波方法对惯性导航的误差状态进行了最优估计。