基于混合特征的移动机器人级联式地图创建方法

摘要

本发明属于智能移动机器人的领域，公开了一种基于混合特征的移动机器人级联式地图创建方法。解决了单独一种地图创建的缺陷以及单纯的地图构建不能提供大量的服务信息的问题。该方法包括：获取激光数据点，提取几何特征并进行特征匹配，提取SURF特征点并进行匹配，建立级联式地图，分割房间。本发明采用激光传感器获取环境数据，提取几何特征，同时利用视觉传感器提取SURF特征，建立全局拓扑图并构造无向加权图实现房间分割，有效克服了传统拓扑地图中拓扑节点所含几何环境信息少不能精确定位的缺点，可提供丰富的房间信息。该方法可适用于服务机器人领域及其他与移动机器人地图创建领域。