基于能量最优的双足被动行走步态控制方法

摘要

本发明涉及一种基于能量最优的双足被动行走步态控制方法，该方法包括以下步骤：1)建立双足被动行走的模型，用于描述双足被动行走的过程：2)提取需要优化的模型参数；3)设定行走步态的约束条件，根据周期性的被动行走步态特征对行走过程进行约束；4)根据模型参数计算行走过程中的能量消耗；5)采用序列二次规划的方法，得到在能量消耗最小的情况下模型参数之间的关系，控制双足被动行走步态。与现有技术相比，本发明充分利用被动动力学行走所具有的能量效率极高的优点，通过优化方法，得到在行走约束情况下能量消耗最小的双足行走步态。