一种无人飞行器视觉自主导引着陆的目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种无人飞行器视觉自主导引着陆的目标跟踪方法，首先将目标在连续两帧图像间的运动幅值按照“coarse-to-fine”的顺序划分为多个分辨率等级，通过离线训练的方式模拟不同等级下的先验运动并计算其对应的先验误差Jacobian矩阵，同时，由于每一层Jacobian矩阵的求取结合了训练时的先验知识，可以保证算法在迭代搜索目标的过程中能够有效地跳出局部极值，避免跟踪失败；采用模板图像目标区域的稀疏特征即FAST角点处的灰度值描述目标，相较于传统Lucas-Kanade算法在计算中常常用目标区域的所有像素点稠密的表达目标，运算复杂度大大降低。