利用三个相切圆线性求解摄像机内参数

摘要

本发明涉及一种利用平面上三个相外切或内切的圆求解两个正交方向上的消影点而进行摄像机标定的方法，对靶标从不同方位拍摄三幅图像，提取图像上各曲线的方程及切点坐标，求出各圆圆心的投影坐标，计算出切点的像关于圆心的像在该投影曲线的对应点和切点的像及对应点关于该投影曲线的切线，根据交比不变性和切线的交点求出两个正交方向上的消影点。计算三幅图片上的两个正交方向上的消影点，建立摄像机内参数的约束方程，线性解出摄像机的五个内参数。利用本发明中的靶标可以实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。同时，由于二次曲线是一种更简洁更全局化的基元，在摄像机标定过程中，提高了标定精度。