具备学习控制功能的机器人和点焊机器人

摘要

本发明提供一种具备学习控制功能的机器人和点焊机器人。本发明的机器人包括：在位置控制对象的部位具备传感器的机器人机构部；控制机器人机构部的动作的控制装置，其特征在于：控制装置具备：通常控制部，控制机器人机构部的动作；学习控制部，进行学习而计算出学习修正量，该学习修正量用于在根据将速度变化比乘以对作业程序指定的示教速度所得的速度指令而使机器人机构部动作时，根据由传感器检测出的结果，使机器人机构部的控制对象的轨迹或位置向目标轨迹或目标位置靠近，或者用于抑制控制对象的振动，其中，进行处理使得机器人机构部的控制对象位置不依赖于速度变化比而沿着固定的轨迹移动。