海底管道水泥压块摆放的方法

摘要

一种海底管道水泥压块摆放的方法，采用以下步骤：一：动力定位船到达现场后，将摄像头、避障声纳头安装到水下机器人上，并将传输线插接在水上及水下观测设备之间，检查避障声纳是否正常工作；二：将动力定位船停留在海底输油管道附近，并将水下机器人的艏向面对海底输油管道，调整避障声纳的扫测距离，直至避障声纳水上显示器上出现一条显示管道的强信号细长线；三：将吊装架及水泥压块一起送入水中，直至在避障声纳图像的引导下，将水泥压块下放、着床；四：重复二至三步直至完成全部水泥压块的铺盖。本发明可以在水下机器人视频电子眼失效的这一特殊条件下，利用声纳物体识别技术引导水泥压块移动、并进行水泥压块摆放，使工作得以继续进行下去。