一种离散有限变速输入多自由度机构式挖掘机

摘要

一种离散有限变速输入多自由度机构式挖掘机，包括多自由度连杆机构、内燃机及传动装置。该机由内燃机驱动，内燃机通过传动装置将动力分配给多自由度连杆机构的各主动杆，通过对传动装置中离合装置、换向装置的人工操作，可实现各主动杆均以定速驱动的状态，也可实现某些主动杆静止、其它主动杆定速驱动的状态。在几种各主动杆驱动状态的配合作用下，实现其动臂抬升支链、斗杆摆动支链、铲斗翻转支链相互配合运动，使铲斗按照操作者的意图实现可变化的复杂运动轨迹，完成各种复杂挖掘作业。该机避免了液压式挖掘机液压元件制造成本高、维护保养复杂的缺点，也避免了采用控制电机驱动多自由度连杆机构各主动杆时受到的电力供应限制，方便野外施工。