一种基于角加速度传感器的多操纵面无人机闭环控制分配方法

摘要

本发明公开了一种基于角加速度传感器的多操纵面无人机闭环控制分配方法，可应用于具有冗余多操纵面无人机的飞行控制。通过无人机角速度指令和测量到的角速度信息得到期望角加速度指令，通过角加速度传感器获得无人机的角加速度，得到期望力矩增量与实际力矩增量的误差，实时地对该力矩增量误差进行控制分配解算，得到各个操纵面的偏转角度。本发明提供的方法利用了无人机角加速度传感器得到角加速度反馈信息，从而构成了闭环控制分配结构，在操纵面正常工作和发生故障时，均能达到较好的控制分配效果，并且计算简单、实现方便。