一种后视倒车辅助系统和形成后视障碍图像的方法

摘要

本发明公开了一种后视倒车辅助系统和形成后视障碍图像的方法，是一种在车辆后方两侧外表面固定且平行安装两个摄像头的基础上，对车辆倒车时后视场景中障碍物自动识别、测距，并最终融合显示的方法；该方法依次包括分割、测距以及融合三大部分；所述分割部分包括预处理、自适应FCM分割以及分割后处理；测距部分包括SIFT特征匹配、摄像头标定以及距离测量；融合部分主要是根据已经测得的距离信息，结合实际交通场景情况，建立相关规则并融合显示。本发明方法消除了车后的视觉盲区，将后视图像中障碍物自动分割出来并获得该障碍到本车的距离，融合显示倒车时最急需关注的距离很近的障碍物，消除了其他距离较远的事物的干扰，使得倒车更加便捷。