一种多自由度机械臂高效动力学建模方法

摘要

本发明公开了一种多自由度机械臂动力学的高效建模方法。其核心包括：利用旋量理论来描述机械臂各关节的速度、加速度、力和力矩；利用空间算子代数理论对机械臂进行了逆动力学建模；运用卡曼滤波平滑方法得到机械臂广义惯性质量矩阵及其逆矩阵的因式分解形式，从而得到高效的下动力学模型。本发明解决了多自由度机械臂动力学高效计算问题，其计算效率是机械臂自由度数目的一次方数量级，同时理论性强，有直观的表达形式及明确的物理意义。