用于WSN/INS组合导航的多级非线性滤波器的控制方法

摘要

一种用于WSN/INS组合导航的多级非线性滤波器的控制方法，属于多传感器数据融合领域。本发明是在WSN/INS组合导航模型中使用两组滤波器。一组滤波器（滤波器1）对WSN测量的载体在两个方向（东向和北向）的位置和速度做预估，用预估的速度计算这一时刻载体运动的航向角并输入到下一滤波器中。另一组滤波器（滤波器2）则对每个时刻INS测量的载体在两个方向的位置误差、速度误差和航向角进行预估。INS测量位置、速度信息与预估出的位置误差、速度误差作差，最终得到最优的导航信息。该方法通过两组滤波器的设计，将传统INS航向角的误差由累积误差转变为随机误差，使滤波精度得到明显的提高。