位置姿势测量设备和位置姿势测量方法

摘要

本发明涉及位置姿势测量设备和位置姿势测量方法。该位置姿势测量设备包括：距离信息获得单元，用于获得摄像单元所拍摄的对象物体的距离信息；灰度图像获得单元，用于获得对象物体的灰度图像；第一位置姿势估计单元，用于基于距离信息和三维形状模型的信息，来估计对象物体的位置和姿势；第二位置姿势估计单元，用于基于所述灰度图像的几何特征和通过将三维形状模型的信息投影在所述灰度图像上所获得的投影信息，来估计对象物体的位置和姿势；以及判断单元，用于基于第一估计值和第二估计值，来判断是否需要校准获得所述距离信息时所使用的参数。