基于分布式传感器网络的导航系统完好性监测方法

摘要

本发明公开一种分布式传感器网络的导航系统完好性监测方法，属于导航定位技术领域。采用传感器级的完好性监测处理和系统级的完好性监测处理的分级处理方式，对基于分布式传感器网络的导航系统进行完好性监测。在传感器级完好性监测阶段，对GNSS接收机采用RAIM法进行完好性监测，对k个SRIMU网络节点采用基于移动窗口-奇偶向量法和离散小波变换法的综合方法进行完好性监测；在系统系完好性监测阶段，采用基于新息处理法，以及移动窗口信息处理法进行完好性监测。本发明方法从分布式传感器网络节点到整个分布式导航系统层面，对于阶跃故障和斜坡故障都能有效的监测，全面增强基于分布式传感器网络的导航系统完好性性能。