一种概率假设密度粒子滤波器的设计方法及滤波器

摘要

本发明公开了一种概率假设密度粒子滤波器的设计方法及滤波器。其观测值接观测值选择电路的一个输入端，观测值选择电路的另一个输入端接状态估计电路的输出端，观测值选择电路的输出端接更新电路的一个输入端，预测电路的一个输出端接更新电路的另一个输入端，预测电路的另一个输出端接状态估计电路的一个输入端，更新电路的输出端接重采样电路的输入端，重采样电路的一个输出端接预测电路的输入端，重采样电路的另一个输出端接状态估计电路的另一个输入端。本发明在改进的概率假设密度粒子滤波器的理论基础上，设计了它的硬件电路实现方案，仿真结果表明，其跟踪性能和理论分析相近，能够用于跟踪杂波环境下的多个目标运动的问题。