一种海底管线铺设装备的恒张力控制装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种海底管线铺设装备的恒张力控制装置及其方法。本发明属于海洋石油工程技术领域。海底管线铺设装备的恒张力控制装置，其测力测速模块包括张力传感器与速度传感器，连接控制器模块；驱动模块有变频器和变频电机；测力测速模块与控制器模块构成静态前馈-串级反馈控制调节结构，控制器调整控制驱动模块。控制方法：1）对装备进行静态标定检测，获提静态前馈的补偿信号的整定参数值；2）张力控制作为主回路调节器采用PI控制算法，速度控制作为副回路调节器采用P控制算法；3）采用逐步逼近法对控制装置的主副回路调节器进行整定，将参数值迭回后输送给变频器，保持恒定张力。本发明具有响应迅速、超调量小、自适应能力强等优点。