由自动伺服控制器控制的电脑横机的防抖动控制方法

摘要

本发明公开了一种由自动伺服控制器控制的电脑横机的防抖动控制方法，首先对伺服电机加速度控制，对加速度的上升斜率和下降斜率进行限制，使加速度不产生阶跃；低速时伺服电机加减速控制，保证机头在低速时具有良好的机械性能；而在高速减速时进行加快减速处理，其在伺服控制器中增加一个减速前馈，在PI调节器中增加减速前馈处理标志，当速度大于某一值时并且在进行减速时，设置该标志位，由PI调节器根据减速前馈标志来增加相应的减速前馈；同时对输入伺服控制器的速度指令进行可变频率的低通滤波控制，使输入信号平滑并减少干扰；本方法减少了电脑横机在作往复运动过程中的抖动，增加了机头的调头反应速度，提高了电脑横机运行的稳定性和可靠性。