一种无人机绕行障碍物的最短航线路径实时规划方法

摘要

本发明公开了一种无人机绕行障碍物的最短航线路径实时规划方法，包括以下步骤：将自主飞行航线导入至无人机中；在无人机飞向下一预设航点的过程中获得图像数据；将获得的图像数据进行计算，得到可视范围内障碍物的深度信息；获取障碍物相对于无人机的深度空间几何坐标数据；以无人机的垂直方向为面对空间坐标数据进行逐点筛选，得到每个垂面上的最高点，最高点的集合即为障碍物高度轮廓；得到障碍物的高度边缘轮廓以及距离无人机最近的点，再计算轮廓与点的最近距离，得到轮廓的坐标点；根据获得的无人机最短飞行空间距离点，对无人机航线进行调整；本发明优化了无人机遇到障碍物的固定航线飞行过程，提升了整体航线飞行效率。