基于改进火烈鸟搜索算法的机器人路径规划方法及装置

摘要

本发明提供一种基于改进火烈鸟搜索算法的机器人路径规划方法及装置。该方法包括：步骤1、利用栅格法将机器人运行环境建模为栅格地图；步骤2、设置算法参数；步骤3、初始化种群，包括：在所述栅格地图中随机生成路径节点，每条路径由相同数量的路径节点组成，每条路径作为一个火烈鸟个体，P个火烈鸟个体构成初始种群；步骤4、利用反向学习策略对当前种群进行更新；步骤5、根据种群中火烈鸟个体的适应度值确定觅食者和迁徙者；步骤6、更新觅食者和迁徙者的位置；步骤7、根据萤火虫算法进一步更新种群；步骤8、判断是否达到最大迭代次数，若达到则执行步骤9，否则返回执行步骤4进行下一次迭代；步骤9、输出机器人最优路径。