一种面向露天矿区无人化系统的云端规划策略

摘要

本发明涉及图像处理和环境建模仿真技术领域，提供了一种面向露天矿区无人化系统的云端规划策略。该方法包括：获取当前具有n辆车的编组车队每辆车需要达到的目标位置和规划区域边界，若当前车辆in时，规划结束，否则经过路径规划，速度规划获得第i辆车的运动轨迹，若不冲突，将其加入到有向带权图中，否则，将冲突节点作为时间区间的边界条件，在已有的规划路径上进行速度规划得到轨迹并对其进行规划，经评价获得最优路径。本发明将多车路径规划的2维问题增加到多车轨迹规划的3维问题，在兼顾时空间维度的情况下获得最优的多车协同规划结果，解决当前矿区无人化系统对高精地图的重度依赖，具有更高的运行效率。