遵从通行权规则进行机动选择的机器人的冲突检测和避免

摘要

遵从通行权规则进行机动选择的机器人的冲突检测和避免。提供了一种沿着机器人的当前路线检测和避免冲突的方法。该方法包括：访问或确定机器人和附近移动对象从其相应当前位置在时间上向前的轨迹；以及从轨迹的比较来检测冲突。该方法包括：选择避免冲突的机动；以及输出机动的指示以用于机器人的引导、导航或控制中的至少一个以避免冲突。选择机动包括：确定描述冲突的多个角度，例如机器人和移动对象彼此观测的角度和/或其轨迹之间的角度；以及评价多个角度以选择机动。