一种基于抗差估计的弹性导航交互式信息融合方法

摘要

本发明是一种基于抗差估计的弹性导航交互式信息融合方法，该方法在传统扩展卡尔曼滤波的基础上，使用基于IGG‑III等价权函数的权重矩阵对各独立传感器的观测值分别进行加权处理，以保证各独立传感器观测值的可靠性，从而避免卡尔曼滤波估计值因异常观测值的干扰导致失真甚至不收敛现象。同时，利用抗差标准化新息向量计算各通道的模型似然函数值，提高多传感器融合系统中各独立通道的可用性。在此基础上，借助包含各观测传感器优先级信息的马尔可夫概率转移矩阵对各独立通道的估计状态进行交互式融合输出。整个方法流程简单，思路清晰，这为多传感器融合系统弹性导航技术的发展研究提供了积极的参考和借鉴意义。