一种基于视觉识别的水平式吊耳吨袋自动摘挂钩系统

摘要

本发明涉及起重运输自动无人摘挂钩领域，公开了一种基于视觉识别的水平式吊耳吨袋自动摘挂钩系统，包括视觉识别装置和起升吊具装置，以及水平式吊耳吨袋。视觉识别装置安装在对吨袋执行吊运动的起重机、叉车等转运设备上，视觉识别装置使用双目相机、结构光传感器、激光雷达等三维感知传感器，获取吊具、吨袋、吨袋吊耳的三维信息，实现对吨袋吊耳摘挂钩动作的检测与导航，起升吊具装置为针对水平式吊耳吨袋进行设计的新型吊具，水平式吊耳吨袋是为方便吊耳悬挂而设计的新型吨袋。本发明充分利用了三维感知技术，对吨袋吊耳的位姿进行识别，进而控制吊具的自动摘挂钩动作，智能化程度高，减少人力资源的消耗及提高了安全防护等级。