基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统，包括：确定Twin‑Bennett机构基础支链，得到基础支链的初始运动空间；找出与基础分支形成闭环的所有耦合支链，计算耦合支链的分支运动空间；判断在所有包含闭环的基础分支中闭环中耦合支链的运动空间是否属于闭环中基础支链的运动空间；若属于，将闭环中基础支链的运动空间等效为闭环的运动空间；若不属于，计算闭环中基础支链和耦合支链的运动空间的交集等效为新的基础支链的运动空间；将等效后的机构的所有支链的运动空间求交集，得到输出平台的运动空间，从而得出Twin‑Bennett机构的自由度。本发明分析和计算过程简单、物理意义清晰。