用于控制工程设备臂架的方法、处理器、装置及工程设备

摘要

本发明涉及工程设备技术领域，公开了一种用于控制工程设备臂架的方法、处理器、装置及工程设备。方法包括：获取臂架的当前位姿信息，以此确定臂架的末端的当前位置；根据当前位置和输入的运动指令确定臂架的末端的期望位置；确定同一平面内臂架的自由度数；在确定自由度数超过预设数量的情况下，根据期望位置、第一数量的运动副对应的当前位姿信息确定臂架的除第一数量的运动副以外的其他运动副对应的期望位姿信息，进而根据第一数量的运动副对应的当前位姿信息和其他运动副对应的期望位姿信息生成用于调节臂架位姿的控制指令。本发明可以解决冗余自由度多解的问题，从而有效地降低了在确定用于调节臂架位姿的控制指令时的计算难度。