在动态环境下基于深度学习的自主建图方法和系统

摘要

本发明涉及环境建图领域，公开了一种在动态环境下基于深度学习的自主建图方法和系统，自主建图方法包括：在有IMU数据初始估计的情况下将雷达点云与全局地图点云进行匹配，识别出雷达点云中的背景和运动物体；将当前的背景点云和运动物体点云通投影到全局地图后，用长方体框选出运动物体；将长方体框与移动机器人原点之间的运动物体点云删除；根据更新后全局地图点云的深度信息对物体轮廓信息进行目标提取，通过神经网络输出物体的检测结果；以移动机器人当前运动方向为分界线将待探测区域分成两块区域，计算两块区域中的全局地图点云密集程度，移动机器人向点云密度最低的区域移动。